カルシウム不足とイライラは関係するの？

カルシウムは神経活動に重要な役割を担っているので、血液中のカルシウム濃度が下がると興奮しやすくなるのは事実のようです。

また血液中のカルシウムは体内のさまざまな機能（筋肉の収縮、心臓の鼓動、神経伝達、血液凝固など）に関与しているため、不足すると生命維持に支障をきたす恐れがあります。
それを防ぐために人間の体は恒常性維持機構があり、血液中のカルシウム濃度は体内（骨と体の組織）でバランスをとることで、ほぼ一定値を保つようにできています。

ですからカルシウム摂取の不足や牛乳の飲用が、直接的に血液中の濃度を大きく変えることはありませんが、日常的に牛乳を飲むことで不足を補い、体内のカルシウムバランスを適正に保つことができると思われます。